このサンプルでは、非線形MPCを設計するブロック"Nonlinear MPC Controller"を用いた設計の例を示す。 また、設計後のCコード生成、SILの例も合わせて紹介する。 車両のモデルを考える。ここでは、最もシンプルな、x位置、y位置、z方向角度（ヨー角）のみを状態 ...

このサンプルでは、線形MPCを設計するブロック"MPC Controller"を用いた設計の例を示す。 また、設計後のCコード生成、SIL、PILの例も合わせて紹介する。 ベースの伝達関数「1.6/(2s + 1)s」に加えて、制御器の限界、オフセット外乱、システム雑音、観測雑音 ...

MPCは、各時刻で未来の応答を予測しながら最適化を行う制御手法だ。オンラインで高速に最適化問題を計算しながらフィードバック制御を行う。入江氏は2008年に「プロのレーサーに勝つための自動運転」の研究開発に取り組んだ際、先読みの重要性を認識し ...